串级控制系统的特点是：()。（ ） A、在系统特性上，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象特征，使控制过程加快，具有超前控制的作用。 B、在系统结构上，串级控制系统有两个闭合回路：主回路和副回路；有两个控制器：主控制器和副控制器；有两个测量变送器。 C、串级控制系统由于增加了副回路，具有有一定的自适应能力。 D、以上都是。